No século XVII as terras da região eram domínio dos índios Tamoios. Os portugueses trouxeram, oriundos do sul da Bahia, algumas centenas de índios Tupinambá, com o objetivo de conquistar o território. Pacificada a região, os jesuítas fundaram um povoado na área do continente mais próxima da ilha de Piaçavera e ali fincaram uma cruz, utilizando pedras colhidas nos arredores. O ponto em questão passou a ser denominado, pelos indígenas, como Itacuruçá (Ita = pedra + Curuçá = cruz). Nesse local, quase um século depois, em 1840, foi erguida uma igreja em homenagem a Nossa Senhora de Santanna. Durante muitos anos, o povoado mal passava de um ajuntamento de casebres toscos, na periferia dos domínios do comendador Joaquim José de Sousa Breves que, em Mangaratiba, notabilizava-se por ser o maior proprietário de escravos do Brasil Colônia e dono de terras para a produção de café que iam do litoral sul do Rio de Janeiro até os contrafortes da serra da Mantiqueira, em Minas Gerais, passando pelos atuais municípios de Valença, Vassouras, Piraí, Barra do Piraí, etc. A partir dos anos 1940, Itacuruçá dividia sua vocação econômica em três segmentos: produção de bananas, pesca intensiva e balneário turístico. Atualmente, além da tradição do turismo e de ponto de partida dos passeios de saveiro ao redor das ilhas tropicais, tornou-se ponto de acolhimento para centenas de profissionais que desenvolvem suas atividades nas empresas situadas no porto de Itaguaí.